四元数旋转：轴、角度与逆

亲眼区分“转方向”和“错误地把向量放大”。

这页解决什么

看懂轴角如何生成四元数，并验证 q·p·q⁻¹ 为什么保持向量长度。

先看哪里

先看蓝色旋转轴和黄色箭头，再看左下角的三维长度是否仍为 1。